pegtactile op• Data kinds: rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))
कलाई के 1 RGB-D frame से कलाई का translational झुकाव और tilt: peg के pixels (pegsim का रंग वर्गीकरण) → depth का point cloud → PCA axis → ज्ञात त्रिज्या का cylinder fit (pegsim.cylinder_fit_known_radius) → world frame में axis की रेखा → carriage frame में (encoder से ज्ञात स्थिति carriage_pos घटाकर) hinge की ऊँचाई z = hinge_z से गुज़रने वाला बिंदु = (Δx, Δy)। axis की दिशा से tilt (θ_x, θ_y) atan2 द्वारा। cylinder की axial स्थिति नहीं दिखती, इसलिए Δz नहीं दिया जाता (ईमानदारी से: कलाई के z compression की भरपाई k̂ और tactile F_z से होती है, pegtactile_process_episode)। return dx, dy, axis, tilt_x, tilt_y, rms_cyl, n_pts। Raises ValueError: shapes मेल नहीं खाते, peg के pixels 50 से कम (दिखता नहीं)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• (अभी कुछ नहीं)
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.