wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op

• データ種: rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

使い方

手首 RGB-D 1 枚から手首の並進たわみと傾き: ペグの画素(pegsim の色分類)→ depth の点群 → PCA の軸 → 既知半径の円柱当てはめ(pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界系の軸の直線 → 搬送台の系(エンコーダで既知の位置 carriage_pos を引く)でヒンジの高さ z = hinge_z を通る点 = (Δx, Δy)。軸の向きから傾き (θ_x, θ_y) を atan2 で。円柱の軸方向の位置は見えないので Δz は出さない(正直に: 手首の z 圧縮は k̂ と触覚の F_z で補う、pegtactile_process_episode)。返り dx・dy・axis・tilt_x・tilt_y・rms_cyl・n_pts。Raises ValueError: 形が合わない、ペグの画素が 50 未満(見えない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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