wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

用法

由 1 張腕部 RGB-D 求腕部的平移撓度與傾斜：銷的像素(pegsim 的顏色分類)→ depth 點雲 → PCA 軸 → 已知半徑的圓柱擬合(pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界座標系中的軸線 → 在滑台座標系(減去由編碼器已知的位置 carriage_pos)中通過鉸鏈高度 z = hinge_z 的點 = (Δx, Δy)。由軸的方向以 atan2 求傾斜 (θ_x, θ_y)。圓柱的軸向位置看不到，因此不輸出 Δz(如實說明：腕部的 z 向壓縮由 k̂ 與觸覺的 F_z 補足，pegtactile_process_episode)。回傳 dx、dy、axis、tilt_x、tilt_y、rms_cyl、n_pts。Raises ValueError：形狀不符、銷的像素少於 50(看不到)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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