wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

用法

由 1 张腕部 RGB-D 求腕部的平移挠度与倾斜：销的像素(pegsim 的颜色分类)→ depth 点云 → PCA 轴 → 已知半径的圆柱拟合(pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界坐标系中的轴线 → 在滑台坐标系(减去由编码器已知的位置 carriage_pos)中通过铰链高度 z = hinge_z 的点 = (Δx, Δy)。由轴的方向用 atan2 求倾斜 (θ_x, θ_y)。圆柱的轴向位置不可见，因此不输出 Δz(如实说明：腕部的 z 向压缩由 k̂ 与触觉的 F_z 补足，pegtactile_process_episode)。返回 dx、dy、axis、tilt_x、tilt_y、rms_cyl、n_pts。Raises ValueError：形状不匹配、销的像素少于 50(不可见)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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