pegtactile op• Data kinds: signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wrist_stiffness_fit"))
कलाई के झुकाव Δx (कलाई का camera) और peg पर contact बल के उसी घटक F से k = Σ FΔx / ΣΔx² (origin से होकर least squares; quasi-static संतुलन F_contact + F_spring ≈ 0 ⇒ F_contact = kΔx)। rotation (कोण और moment) पर भी यही सूत्र चलता है। return k, r2, rms_N, n, span। Raises ValueError: 3 से कम बिंदु, shape अलग, non-finite, Δx की सीमा min_span से कम (ill-conditioned: न हिलने वाली spring का k तय नहीं होता)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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