wrist_stiffness_fit — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.wrist_stiffness_fit(dx, F, min_span: 'float' = 2e-05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wrist_stiffness_fit"))

用法

由腕部撓度 Δx(腕部相機)與銷所受接觸力的同一分量 F 求 k = Σ FΔx / ΣΔx²(過原點的最小平方，準靜態平衡 F_contact + F_spring ≈ 0 ⇒ F_contact = kΔx)。同一公式也可用於旋轉(角度與力矩)。回傳 k、r2、rms_N、n、span。Raises ValueError：點少於 3 個、形狀不同、非有限、Δx 的範圍小於 min_span(病態：不動的彈簧無法決定 k)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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