decide op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("yield_maneuver_check"))
긴급자동차가 접근할 때의 자차 움직임을 도로교통법 제40조로 채점합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
40 条 1 項: 交差点又はその附近 → 交差点を避け、道路の左側に寄って 一時停止。40 条 2 項: それ以外 → 道路の左側に寄って進路を譲る(停止までは求めない)。(一方通行で左に寄ると妨げる場合の右寄せは扱わない。)
trajectory: {"t", "x", "y", "v"}。x = 道に沿った前端の位置、y = 車の左側面と道路の左端の距離(≥ 0)、v = 速さ。intersections = [(x_in, x_out), ...] (交差点の範囲)。車は [x − car_length, x] を占める。t_approach = 近づきに気づくべき時刻、t_passed = 緊急自動車が通り過ぎた時刻。
判定(閾値はすべて 仮定、法は数値を定めていない):
• 「附近」= t_approach の自車の前端が [x_in − near_margin, x_out + near_margin] に入る交差点がある。
• 「左に寄る」= 期間中に y ≤ left_tol。「一時停止」= 期間中に v ≤ stop_speed の刻みがある。
• 「交差点を避け」= 期間中に止まっている刻み(v ≤ stop_speed)で車体が交差点の範囲に重ならない。
返り値: case("40-1" / "40-2")、violations(各 {"rule", "detail", "article"})、ok、min_y、stopped、stopped_in_intersection。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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