decide op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("yield_maneuver_check"))
依道路交通法第40條對緊急車輛接近時本車的動作進行評分。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
40 条 1 項: 交差点又はその附近 → 交差点を避け、道路の左側に寄って 一時停止。40 条 2 項: それ以外 → 道路の左側に寄って進路を譲る(停止までは求めない)。(一方通行で左に寄ると妨げる場合の右寄せは扱わない。)
trajectory: {"t", "x", "y", "v"}。x = 道に沿った前端の位置、y = 車の左側面と道路の左端の距離(≥ 0)、v = 速さ。intersections = [(x_in, x_out), ...] (交差点の範囲)。車は [x − car_length, x] を占める。t_approach = 近づきに気づくべき時刻、t_passed = 緊急自動車が通り過ぎた時刻。
判定(閾値はすべて 仮定、法は数値を定めていない):
• 「附近」= t_approach の自車の前端が [x_in − near_margin, x_out + near_margin] に入る交差点がある。
• 「左に寄る」= 期間中に y ≤ left_tol。「一時停止」= 期間中に v ≤ stop_speed の刻みがある。
• 「交差点を避け」= 期間中に止まっている刻み(v ≤ stop_speed)で車体が交差点の範囲に重ならない。
返り値: case("40-1" / "40-2")、violations(各 {"rule", "detail", "article"})、ok、min_y、stopped、stopped_in_intersection。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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