tactile op• Data kinds: image → image
• Call: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5) (2-D model = एक image + दो scalar knobs a,b∈[0,1])
*Figure synthetic 128×128 input पर सच में चलाकर मिला output है। बाईं ओर input, दाईं ओर output। Point clouds ऊपर से देखे गए scatter के रूप में (brightness = z), 1-D series line के रूप में, volumes z दिशा में maximum-intensity projection के रूप में, videos बीच के frame के रूप में, complex images amplitude के रूप में, और जो return values चित्र नहीं बन सकते वे स्वयं values के रूप में दिखाए जाते हैं।*
Knob a को बदलकर (0.1 / 0.5 / 0.9, दूसरा knob default पर):
▸ tac_surface_normal: knob a को बदलने का figure (docs site)
Knob b को बदलकर (0.1 / 0.5 / 0.9, दूसरा knob default पर):
▸ tac_surface_normal: knob b को बदलने का figure (docs site)
दूसरी images पर भी (synthetic scene / photo / coins। ऊपर की row में inputs, नीचे की row में उनके outputs। Knobs default पर):
▸ tac_surface_normal: दूसरी images पर output (docs site)
*चौथा column colour (H,W,3) input है। यह op channels को पार किए बिना colour संभालता है (colour channel को तीसरे spatial axis की तरह convolve नहीं करता)।*
Shading gradients से surface normal का z-component (slope map), Horn के shape-from-shading normal parameterisation n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2) का इस्तेमाल करके, ताकि p = gain*gx, q = gain*gy के साथ nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2) हो। समतल (बिना contact वाला) gel nz = 1 देता है, खड़ी indentation दीवारें 0 की ओर जाती हैं, इसलिए map पहले से ही वैध [0,1] encoding है। a = gradient gain (1..21x -- shading को कितना खड़ा माना जाए), b = sensor noise काबू करने के लिए image की pre-smoothing sigma (0..3)। Constant इनपुट -> सब 1 (पूरी तरह समतल gel)।
खाली frame (मापा गया): एक समान brightness वाली image देने पर brightness चाहे जो हो, सभी pixels foreground (1) बन जाते हैं। जिस frame में रोशनी उड़ गई हो, कुछ रास्ते में आ गया हो, या कोई subject न हो, वह "100% defective" के रूप में लौटता है, इसलिए upstream में ही जाँचें कि frame एक समान है या नहीं और ऐसे frames को हटा दें।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
नीचे का program सच में चलता है, यह जाँचा गया है (figure वाला ही input)। Studio की help में यह block buttons बन जाता है, जिनसे इसे वहीं load करके चलाया जा सकता है।
tac_surface_normal 0.50 0.50
▸ यह pipeline load करें · Load करके चलाएँ
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image को input के रूप में लेते हैं)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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