tb_jitter — 2D `typed` op

• 数据种类:points → points

• 调用:fullseye.apply(img, "tb_jitter", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

tb_jitter: input → output

*图为在 128×128 合成输入上实际运行的输出。左为输入，右为输出。点云以俯视散点显示(亮度 = z)，一维序列为折线，体数据为沿 z 的最大值投影，视频为中间帧，复数图像为幅值；无法成像的返回值直接显示数值。*

*旋钮 a 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

*旋钮 b 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

阶段(前置算子 → 本算子，从左到右):

换别的图像(合成场景 / 照片 / 硬币。上排为输入，下排为对应输出。旋钮取默认):

为每个点添加各向同性高斯噪声 N(0, sigma)（模拟传感器位置噪声）。

sigma 是以世界单位计的标准差(用户指定参数)。给出 clip 时，把各分量的位移截断到 [-clip, clip](抑制离群位移)。N 很大时噪声的均值≈0、标准差≈sigma。返回值与输入同形状 (N,3)。

• sigma < 0 为 ValueError。sigma == 0 或空输入返回输入的副本。

• clip 若给出须 > 0(否则 ValueError)。截断按分量进行，因此

位移向量的长度最大为 √3·clip。

• 由 seed 确定(np.random.default_rng(seed))。相同 seed、相同形状则噪声相同。

• 输入只能是 (N,3) 的有限值(长度 3 的 1-D 提升为 1 个点，其他情况或 NaN 为

ValueError)。返回值为 float64。

• 测量配准(register_fpfh 等)的抗噪性时，把 sigma 定为相对点间距

(voxel_grid_downsample 的网格宽度等)的比值，便于比较条件。

桥接到 2-D 进化注册表的 3d op jitter。实现相同，只是调用约定改为 op(v, a, b)。此 op 没有可调参数，a 和 b 都不使用。

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

下面的程序已确认可以运行(与图相同的输入)。在 Studio 帮助中，此块会变成按钮，可当场加载并运行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_jitter 0.50 0.50

下面的示例调用的是底层账本算子 jitter。此桥接算子只是把同一实现适配为 fn(v, a, b) 约定，行为完全相同(只是调用形式不同)。

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

tb_jitter — 2D typed op