tb_project_spherical — 2D `typed` op

• 資料種類:points → image

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tb_project_spherical", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

tb_project_spherical: input → output

*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出。點雲以俯視散點顯示(亮度 = z)，一維序列為折線，體資料為沿 z 的最大值投影，影片為中間影格，複數影像為振幅；無法成像的回傳值直接顯示數值。*

掃描旋鈕 a(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):

▸ tb_project_spherical: 旋鈕 a 掃描 (文件網站)

掃描旋鈕 b(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):

▸ tb_project_spherical: 旋鈕 b 掃描 (文件網站)

階段(前置運算子 → 本運算子，由左至右):

▸ tb_project_spherical: 處理階段 (文件網站)

換別的影像(合成場景 / 照片 / 硬幣。上排為輸入，下排為對應輸出。旋鈕取預設):

▸ tb_project_spherical: 其他輸入影像 (文件網站)

用法

投影到旋轉式 LiDAR 的球面距離影像 (v_res, h_res)。空格 = 0,最近的點優先(取最小 range)。

把各點落入方位角(行)× 仰角(列)的 bin，寫入到感測器原點的 range(slant distance)。v_fov=(v_min,v_max)[度] 仰角帶之外、位於原點(r=0)、座標非有限的點被丟棄(honest drop)。空/全部被丟棄時回傳全零影像(=什麼都看不到，honest)。

• points：(N,3)，以感測器原點為基準，x=前，y=左，z=上。非 (N,3) 為 ValueError。

• h_res / v_res：行數(方位角 360° 等分)·列數(仰角帶等分)。非正為 ValueError。

• v_fov：(v_min, v_max) [度]。若不滿足 v_min < v_max 則 ValueError。

行為 floor((atan2(y,x) + π) / 2π · h_res)，第 0 行為正後方(-x)，h_res//2 為正前方(+x)，依逆時針遞增。列為 (v_res-1) - floor((θ - v_min)/(v_max - v_min) · v_res)(θ 為仰角 [度])，第 0 列為仰角帶上端(θ=v_max)。像素值為 slant range sqrt(x²+y²+z²)(座標單位)。多個點落入同一格時以 np.minimum.at 保留最小 range(遠處的點遺失)。逆變換為 unproject_spherical(傳入相同的 v_fov)。依高度切層的變體是 project_cylindrical。

橋接到 2-D 演化註冊表的 3d op project_spherical。實作相同，只是呼叫慣例改為 op(v, a, b)。a 調整 h_res(預設 1024)，b 調整 v_res(預設 64)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

在 Studio 中試試

下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_project_spherical 0.50 0.50

▸ 載入此管線 · 載入並執行

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

下面的範例呼叫的是底層帳本運算子 project_spherical。此橋接運算子只是把同一實作適配為 fn(v, a, b) 慣例，行為完全相同(只是呼叫形式不同)。

• lidar_projection — py -3.11 examples_3d/lidar_projection.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `image` 作為輸入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同類別(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

tb_project_spherical — 2D typed op

用法