ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op

• 데이터 종류: any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

사용법

애커먼의 내외륜 조향각(뒤차축 중심의 선회 반경 R, 휠베이스 L, 윤거 t).

δ_in = atan(L/(R − t/2)), δ_out = atan(L/(R + t/2)), 2륜 등가 δ = atan(L/R). cot δ_out − cot δ_in = t/L.

반환값: inner, outer, bicycle [rad], front_inner_radius √((R − t/2)² + L²), front_outer_radius, rear_inner_radius R − t/2, offtracking(정상 상태의 내륜차 = 앞 내륜 − 뒤 내륜의 반경).

Raises ValueError: R ≤ t/2(안쪽 뒷바퀴가 선회 중심을 넘어선다), L ≤ 0, t < 0.

빈 입력(radius 이(가) 0 개 요소)은 ValueError 를 발생시킨다.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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