bekker_wheel_sinkage — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: scalar × table × any → scalar

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))

Verwendung

Bekkers Näherungsformel für die Einsinkung eines starren Rades [m]. Der Kontakt wird durch die Parabel z(x) = z₀ − x²/D angenähert, Scherung wird nicht berücksichtigt.

load ist die vertikale Last eines Rades [N], D = 2r, k = k_c/b + k_φ. Die Last ist W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n), I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt. form = "classic": die Lehrbuchformel nach Bekker z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1)). Diese entspricht (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² mit der Näherung I(n) ≈ (3 − n)/3 und ist nur für n = 1 exakt (bei n = 1.9 wird I um 21 % zu groß geschätzt und die Einsinkung 17 % zu tief ausgegeben — gefunden beim Prototyp vom 2026-10-06 im Vergleich mit numerischer Integration). form = "parabolic": dieselbe Parabel, aber mit exaktem I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2)). Bei kleiner Einsinkung (z ≪ D) konvergiert sie gegen die numerische Integration von wheel_sinkage (kein hinterer Kontakt, τ = 0).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bekker_wheel_sinkage — DRIVE roverslip op