bekker_wheel_sinkage — DRIVE roverslip op

• 資料種類:scalar × table × any → scalar

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))

用法

Bekker 剛性車輪沉陷的近似式 [m]。以拋物線 z(x) = z₀ − x²/D 近似接地，不計剪切。

load 為單一車輪的垂直荷重 [N],D = 2r,k = k_c/b + k_φ。荷重為 W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n), I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt。form = "classic": Bekker 教科書的公式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))。這是把 (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² 代入得到的 I(n) ≈ (3 − n)/3,只在 n = 1 時嚴格成立(n = 1.9 時 I 高估 21 %, 沉陷深估 17 % —— 於 2026-10-06 的試作中與數值積分比較時發現)。form = "parabolic": 維持相同的拋物線,但嚴格使用 I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2))。在小沉陷(z ≪ D)時收斂到 wheel_sinkage 的數值積分(後側不接地,τ = 0)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(roverslip)

bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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