roverslip op• 数据种类:scalar × table × any → scalar
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'(要直接调用实现,import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))
Bekker 刚性车轮沉陷的近似式 [m]。以抛物线 z(x) = z₀ − x²/D 近似接地，不计剪切。
load 为单轮垂直载荷 [N],D = 2r,k = k_c/b + k_φ。载荷为 W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n), I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt。form = "classic": Bekker 教科书公式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))。这相当于将 (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² 代入得到的 I(n) ≈ (3 − n)/3,仅在 n = 1 时严格成立(n = 1.9 时 I 被高估 21 %,沉陷深 17 % —— 2026-10-06 的试作中与数值积分比较时发现)。form = "parabolic": 保持同一抛物线,严格使用 I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2))。在小沉陷(z ≪ D)下收敛于 wheel_sinkage 的数值积分(后侧不接地,τ = 0)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
scalar 作为输入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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