lateral op• 데이터 종류: any → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("bicycle_model_step"))
선형 2륜 등가 모델의 1스텝(고전적 4차 Runge–Kutta, 스텝 동안 δ와 u는 일정).
state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(무게중심의 위치 [m], 방향 [rad], 차량 좌표계의 횡속도 [m/s], 요레이트 [rad/s]). steer: 앞바퀴의 조향각 δ [rad] (state 의 앞쪽 형태로 브로드캐스트). speed: 전방 속력 u [m/s] (> 0, 브로드캐스트). params 에는 inertia(I_z [kg m²])도 필요하다. 반환값: 다음 상태(같은 형태).
횡력은 선형(포화하지 않는다). u → 0 에서 식이 특이해지므로 u ≥ 0.5 m/s 를 요구한다(저속은 운동학으로 다룬다).
Raises ValueError: 형태 오류, 비유한, u < 0.5, dt ≤ 0, I_z 가 없음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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