clothoid_points — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("clothoid_points"))

用法

曲率隨弧長線性變化 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length 的曲線(回旋曲線的一部分；κ₀ = κ₁ 時為圓弧或直線)上的點。

s: 0 ≤ s ≤ length 的弧長(陣列)。start、heading0: 起點與起點的方向。向左轉的曲率為正。回旋曲線部分以菲涅耳積分映射標準形(A² = 1/|dκ/ds|),再配合起點、方向旋轉(不使用數值積分)。

回傳值: points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A(回旋曲線參數,圓弧、直線為 inf)。

Raises ValueError: length ≤ 0、s 超出範圍、非有限。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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