contact_radius_fit — DRIVE `tacsim` op

• Datenarten: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_radius_fit"))

Verwendung

Liest den Kontaktradius, indem das Hertzsche Steigungsmodell dh/dr(r; a) mit 1 Parameter a an die radiale Steigungsverteilung des Normalenfelds angepasst wird.

Modell: innen r/R, außen (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (Herleitung; bei r = a stetig an a/R). Da es nicht über die Integration der Höhe geht, ist es unbeeinflusst von der Amplitudendämpfung der FFT-Integration, dem Fernfeld des endlichen Fensters und der Höhenreferenz (Offset). a wird auf einem Gitter [0.2, 3] × grober Startwert durch Minimierung der SSE (gewichtet mit der Anzahl pro Bin) bestimmt und mit einer Parabel subgitter-genau verfeinert. centre_xy ist (x, y) [m]; bei Weglassen Schwerpunkt der aus den Normalen integrierten Höhe.

Rückgabe: a, delta = a²/R, rms (Residuum der Steigung), r, slope, model (Verteilung), centre_xy. Raises ValueError: R, pitch ≤ 0, Formen passen nicht.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacsim`)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_radius_fit — DRIVE tacsim op