tacsim op• Data kinds: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_radius_fit"))
normal field के radial slope distribution पर Hertz slope model dh/dr(r; a) को 1 parameter a से fit करके contact radius पढ़ता है।
मॉडल: भीतर r/R, बाहर (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (व्युत्पत्ति; r = a पर a/R से सतत)। ऊँचाई के समाकलन से नहीं गुज़रता, इसलिए FFT समाकलन के आयाम-क्षय, सीमित खिड़की के दूर-क्षेत्र और ऊँचाई के संदर्भ (ऑफ़सेट) से प्रभावित नहीं होता। a को [0.2, 3] × मोटे प्रारंभिक मान के ग्रिड पर SSE (बिन की गिनती से भारित) न्यूनतम करके खोजा जाता है, और परवलय से उप-ग्रिड तक परिष्कृत किया जाता है। centre_xy (x, y)[m] है; छोड़ने पर normal से ऊँचाई का समाकलन करके केंद्रक।
रिटर्न: a, delta = a²/R, rms (ढलान का अवशेष), r, slope, model (वितरण), centre_xy। Raises ValueError: R, pitch ≤ 0, आकार मेल नहीं खाते।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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