contact_radius_fit — DRIVE tacsim op

• 데이터 종류: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_radius_fit"))

사용법

법선장의 반경 방향 기울기 분포에 Hertz 기울기 모델 dh/dr(r; a)를 1매개변수 a로 피팅해 접촉 반경을 읽음.

모형: 안쪽 r/R, 바깥쪽 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (유도, r = a 에서 a/R 에 연속). 높이의 적분을 거치지 않으므로 FFT 적분의 진폭 감쇠·유한 창의 원방장·높이 기준(오프셋)의 영향을 받지 않는다. a 는 [0.2, 3] × 거친 초기값의 격자에서 SSE (빈의 개수로 가중)를 최소화하고, 포물선으로 부격자까지 좁힌다. centre_xy 는 (x, y)[m], 생략하면 법선으로부터 높이를 적분하여 무게중심.

반환: a, delta = a²/R, rms(기울기의 잔차), r·slope·model(분포), centre_xy. Raises ValueError: R, pitch ≤ 0, 형태가 맞지 않음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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