contact_radius_fit — DRIVE tacsim op

• 資料種類:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_radius_fit"))

用法

將 Hertz 斜率模型 dh/dr(r; a) 以 1 個參數 a 擬合到法線場的徑向斜率分布，讀取接觸半徑。

模型: 內側 r/R,外側 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (推導,於 r = a 處連續到 a/R)。由於不經過高度積分, 不受 FFT 積分的振幅衰減、有限視窗的遠場、高度基準(偏移)影響。a 在 [0.2, 3] × 粗略初值的格點上最小化 SSE (以 bin 的個數加權),再以拋物線細化到次格點。centre_xy 為 (x, y)[m],省略時從法線積分高度求重心。

回傳: a、delta = a²/R、rms(斜率的殘差)、r、slope、model(分布)、centre_xy。Raises ValueError: R, pitch ≤ 0、形狀不符。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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