tacsim op• Data kinds: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
हर pixel के radial slope पर Hertz slope model dh/dr(r; a) को continuous a से fit करके contact radius पढ़ता है (contact_radius_fit का bins के बिना वाला रूप; a0 उसका मोटा मान है)।
contact_radius_fit त्रिज्या-बिनों (चौड़ाई = पिक्सेल पिच) के औसत पर फ़िट करता है, इसलिए जब भी a पिक्सेल पिच को पार करता है, अभिनति का चिह्न बदल जाता है (P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N पर −0.04 / +0.31 / −0.02 %)। P का मान स्वयं 0.3 % पर पर्याप्त हो, तब भी 2 छवियों के अंतर (पकड़ की 2 उँगलियों का F_x = P_L − P_R) में P̂ की ढलान dP̂/dP प्रभावी होती है, और बिन-संस्करण ने ढलान 40 % बिगाड़ दी (pegtactile के PoC में मापा)। यहाँ r < r_max_over_a·a0 के पिक्सेल सीधे उपयोग होते हैं, और किनारे r ≈ a0 के ±excl_px पिक्सेल छोड़ दिए जाते हैं — ढलान का अवकलज r = a पर असतत है (बाहर वर्गमूल की नोक), पिक्सेल और किनारे की सापेक्ष स्थिति से मान डगमगाता है, और रखने पर a पिक्सेल पिच के आवर्त से डगमगाता है। SSE(a) को स्वर्ण-विभाजन (प्रारंभिक अंतराल [0.8, 1.2]·a0, 40 बार) से न्यूनतम किया जाता है। centre_xy ज्ञात केंद्र (x, y) है, इकाई m। रिटर्न a, delta = a²/R, rms (ढलान का अवशेष), n (उपयोग किए गए पिक्सेलों की संख्या)। Raises ValueError: R, a0 ≤ 0, आकार मेल नहीं खाते, उपयोग योग्य पिक्सेल 16 से कम।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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