tacsim op• 데이터 종류: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
접촉 반경을 화소별 반경 방향 기울기에 Hertz 기울기 모델 dh/dr(r; a)를 연속적인 a로 피팅해 읽음(빈을 쓰지 않는 contact_radius_fit 버전. a0는 그 대략값).
contact_radius_fit 은 반경 빈(폭 = 화소 피치)의 평균에 맞추므로, a 가 화소 피치를 넘을 때마다 편향의 부호가 바뀐다(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N 에서 −0.04 / +0.31 / −0.02 %). P 의 값 자체는 0.3 % 로 충분해도, 2 장의 차(파지의 두 손가락 F_x = P_L − P_R) 에서는 P̂ 의 기울기 dP̂/dP 가 효과를 내며, 빈 버전은 기울기를 40 % 틀어지게 했다(pegtactile 의 PoC 에서 측정). 여기서는 r < r_max_over_a·a0 의화소를 그대로 사용하고, 가장자리 r ≈ a0 의 ±excl_px 화소는 버린다 —— 기울기는 r = a 에서 미분이 불연속(바깥쪽에 제곱근의 첨점)이며, 화소와 가장자리의 위치 관계로 값이 흔들리고, 남기면 a 가 화소 피치의 주기로 흔들린다. SSE(a) 를 황금 분할(초기 구간 [0.8, 1.2]·a0, 40 회)로 최소화한다. centre_xy 는 기지의 중심 (x, y), 단위 m. 반환 a·delta = a²/R·rms(기울기의 잔차)·n(사용한 화소 수). Raises ValueError: R, a0 ≤ 0, 형태가 맞지 않음, 사용할 수 있는 화소가 16 미만.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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