tacsim op• 資料種類:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
將 Hertz 斜率模型 dh/dr(r; a) 以連續的 a 擬合到逐像素的徑向斜率，讀取接觸半徑(不使用分箱的 contact_radius_fit 版本；a0 為其粗略值)。
contact_radius_fit 是對半徑 bin(寬 = 像素間距)的平均做擬合,因此每當 a 跨過像素間距,偏差的符號就會改變(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N 時為 −0.04 / +0.31 / −0.02 %)。即使 P 值本身 0.3 % 已足夠,在 2 張的差(夾持的 2 根手指 F_x = P_L − P_R) 中起作用的是 P̂ 的斜率 dP̂/dP,bin 版本使斜率偏差 40 %(於 pegtactile 的 PoC 中測得)。這裡直接使用 r < r_max_over_a·a0 的像素,並捨棄邊緣 r ≈ a0 的 ±excl_px 像素 —— 斜率在 r = a 處微分不連續(外側有平方根尖點), 值會隨像素與邊緣的位置關係而晃動,保留的話 a 會以像素間距為週期晃動。以黃金分割(初始區間 [0.8, 1.2]·a0,40 次)最小化 SSE(a)。centre_xy 為已知中心 (x, y),單位 m。回傳 a、delta = a²/R、rms(斜率的殘差)、n(使用的像素數)。Raises ValueError: R, a0 ≤ 0、形狀不符、可用像素少於 16。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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