tacsim op• 数据种类:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
将 Hertz 斜率模型 dh/dr(r; a) 以连续的 a 拟合到逐像素的径向斜率，读取接触半径(不使用分箱的 contact_radius_fit 版本；a0 为其粗略值)。
contact_radius_fit 拟合的是半径 bin(宽度 = 像素间距)的平均,因此每当 a 跨过像素间距,偏差的符号就会改变(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N 时为 −0.04 / +0.31 / −0.02 %)。即使 P 值本身 0.3 % 已足够,在 2 张图的差(抓持的 2 根手指的 F_x = P_L − P_R)中起作用的是 P̂ 的斜率 dP̂/dP,bin 版使斜率偏差了 40 %(在 pegtactile 的 PoC 中测得)。此处直接使用 r < r_max_over_a·a0 的像素,并丢弃边缘 r ≈ a0 的 ±excl_px 像素 —— 斜率在 r = a 处导数不连续(外侧有平方根尖点), 其值随像素与边缘的位置关系波动,若保留则 a 会以像素间距为周期波动。用黄金分割(初始区间 [0.8, 1.2]·a0,40 次)最小化 SSE(a)。centre_xy 为已知中心 (x, y),单位 m。返回 a、delta = a²/R、rms(斜率残差)、n(使用的像素数)。Raises ValueError: R, a0 ≤ 0、形状不匹配、可用像素少于 16。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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