pegtactile op• Datenarten: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))
Kontaktdyname (vom Stift aus der Bohrung aufgenommenes F und M um den Greifpunkt g, Weltkoordinaten) → Kontaktzustand (Regeln ohne Lernen).
Bei einem einzelnen Punktkontakt ist das Moment um diesen Punkt 0 (kein Kräftepaar am Punkt). Ist das Minimum des normierten Residuums e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) über die geometrisch berührbaren Kandidatenpunkte c (contact_candidates) kleiner als tau, ein Punkt (an der Spitzenkante mit Tiefe < W Fase); lässt es sich durch keinen Kandidaten erklären und gibt es gültige Kandidaten sowohl an der Spitze als auch am Schaft, zwei Punkte; bei |F| < f_air kein Kontakt. Bei geometry hat die Geometrie nach Whitney Vorrang: Liegt bei Neigung θ die Spitze tiefer als l₂(θ) − tol_l unter der engsten Stelle, muss sie beide Seiten berühren (zwei Punkte erzwungen). An der Keilgrenze θ = c/μ geht der Rand des Reibkegels der Spitze durch den Kontaktpunkt an der Öffnung (Steigung der Verbindungslinie von Öffnung und Spitze c/θ = μ), und die Wrench zweier Punkte ist von "einem Punkt an der Öffnung" nicht unterscheidbar — ein prinzipieller toter Winkel von Regeln, die nur die Wrench nutzen. Rückgabe state (CONTACT_STATES), e_tip, e_mouth, where ("none" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth" / "?"), c (getroffener Punkt, bei einem Punkt), Fmag, depth, forced. Raises ValueError: Vektoren sind keine endlichen 3 Komponenten, tau ≤ 0.
• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).
• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.
• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table als Eingabe)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*
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