pegtactile op• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))
contact wrench (peg को hole से मिलने वाला F और पकड़ बिंदु g के सापेक्ष M, world frame) → contact state (learning के बिना नियम)।
एकल बिंदु-संपर्क हो तो उस बिंदु के परितः आघूर्ण 0 होता है (बिंदु पर बलयुग्म नहीं)। ज्यामितीय रूप से छू सकने वाले प्रत्येक उम्मीदवार बिंदु c (contact_candidates) के लिए सामान्यीकृत अवशेष e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) का न्यूनतम tau से कम हो तो एक बिंदु (सिरे के किनारे पर गहराई < W हो तो चैम्फ़र), कोई भी उम्मीदवार व्याख्या न कर सके और सिरे तथा बॉडी दोनों पर वैध उम्मीदवार हों तो दो बिंदु, |F| < f_air हो तो संपर्क नहीं। geometry हो तो Whitney की ज्यामिति को प्राथमिकता दी जाती है: झुकाव θ पर सिरा सबसे संकरे भाग से l₂(θ) − tol_l से अधिक गहरा हो तो दोनों ओर छूने के अलावा विकल्प नहीं (दो बिंदु बाध्य)। वेज की सीमा θ = c/μ पर सिरे के घर्षण-शंकु का किनारा मुख के संपर्क बिंदु से गुज़रता है (मुख और सिरे को जोड़ने वाली रेखा का झुकाव c/θ = μ), और दो बिंदुओं का रेंच "मुख के एक बिंदु" से अलग नहीं किया जा सकता — केवल रेंच वाले नियम का सैद्धांतिक अंध-बिंदु। रिटर्न state (CONTACT_STATES), e_tip, e_mouth, where ("none" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth" / "?"), c (टकराया बिंदु, एक बिंदु होने पर), Fmag, depth, forced। Raises ValueError: सदिश परिमित 3 घटकों वाला नहीं है, tau ≤ 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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