pegsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_state_predict"))
असली peg pose (सिरे का केंद्र और axis की दिशा) से contact points की संख्या और स्थान केवल geometry से predict करता है (contact गणना से स्वतंत्र 2nd implementation)।
सिरे के किनारे का वृत्त (त्रिज्या r; क्षैतिज प्रक्षेप e₁ दिशा में r और झुकाव दिशा में r cos θ का दीर्घवृत्त) छिद्र के सबसे संकरे भाग के वृत्त R (चैम्फ़र-पट्टी में ऊँचाई के अनुसार शंकु की त्रिज्या) तक पहुँचे तो "tip", बॉडी के सबसे संकरे भाग (z = −W) पर क्षैतिज काट (त्रिज्या r और r/cos θ का दीर्घवृत्त) R तक पहुँचे तो "mouth"। बॉडी जहाँ चैम्फ़र के शंकु को छूती है, वह स्थान tan θ < 1 हो तो अनिवार्यतः सबसे संकरे भाग का किनारा होता है (शंकु की त्रिज्या ऊँचाई के साथ 1 की दर से बढ़ती है, और काट का केंद्र केवल tan θ से खिसकता है)।
रिटर्न: n (0/1/2), where ("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth"), depth (मुख के तल से सिरे की गहराई; ऋणात्मक हो तो हवा में), depth_below_chamfer, tilt [rad]। tol "पहुँच गया" मानने का त्रिज्यीय मार्जिन है। Raises ValueError: axis शून्य है, tip_xyz का आकार (3,) नहीं है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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