pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_state_predict"))
참 페그 자세(선단 중심과 축 방향)로부터 접촉점의 수와 위치를 기하만으로 예측(접촉 계산과 독립된 2번째 구현).
선단 가장자리의 원(반경 r, 수평 투영은 e₁ 방향 r·기울기 방향 r cos θ 의 타원)이 구멍 최협부의 원 R(모따기 띠에서는 높이에 따른 원뿔의 반경)에닿으면 "tip", 몸통의 최협부(z = −W)에서의 수평 단면(반경 r 과 r/cos θ 의 타원)이 R 에 닿으면 "mouth". 몸통이 모따기 원뿔에 닿는곳은 tan θ < 1 이면 반드시 최협부의 가장자리가 된다(원뿔의 반경은 높이에 대해 1 로 증가하고, 단면의 중심은 tan θ 로만 움직인다).
반환: n(0/1/2), where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth"), depth(입구 면으로부터의 선단 깊이, 음이면 공중), depth_below_chamfer, tilt [rad]. tol 은 "닿았다"고 간주하는 반경 방향의 여유. Raises ValueError: axis 가 영, tip_xyz 의 형태가 (3,) 이 아님.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.