pegsim op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_state_predict"))
由真實的銷位姿(末端中心與軸向)僅憑幾何預測接觸點的個數與位置(獨立於接觸計算的第 2 實作)。
前端邊緣的圓(半徑 r,水平投影為 e₁ 方向 r、傾斜方向 r cos θ 的橢圓)若觸及孔最窄處的圓 R(在倒角帶中為依高度而定的圓錐半徑), 則為「tip」;胴部在最窄處(z = −W)的水平截面(半徑 r 與 r/cos θ 的橢圓)若觸及 R 則為「mouth」。胴部接觸倒角圓錐的位置,在 tan θ < 1 時必定是最窄處的邊緣(圓錐半徑隨高度以 1 增加,截面中心只以 tan θ 移動)。
回傳: n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth(從口面起算的前端深度, 負值表示在空中)、depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol 為視為「觸及」的徑向餘裕。Raises ValueError: axis 為零、tip_xyz 的形狀不是 (3,)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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