contact_state_predict — DRIVE `pegsim` op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_state_predict"))

用法

由真实的销位姿(末端中心与轴向)仅凭几何预测接触点的个数与位置(独立于接触计算的第 2 实现)。

前端边缘的圆(半径 r,水平投影为 e₁ 方向 r、倾斜方向 r cos θ 的椭圆)若触及孔最窄处的圆 R(在倒角带内为随高度变化的圆锥半径) 则为"tip";杆身最窄处(z = −W)的水平截面(半径 r 与 r/cos θ 的椭圆)若触及 R 则为"mouth"。杆身接触倒角圆锥的位置在 tan θ < 1 时必定是最窄处的边缘(圆锥半径随高度以 1 的比例增加,而截面中心只以 tan θ 移动)。

返回: n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth(从孔口面算起的前端深度, 为负则在空中)、depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol 是视为"触及"的径向余量。Raises ValueError: axis 为零、tip_xyz 的形状不是 (3,)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

contact_state_predict — DRIVE pegsim op

用法

参考(示例数据、文献)

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

同类别(pegsim)

contact_state_predict — DRIVE `pegsim` op

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

同类别(`pegsim`)