course_occupancy — DRIVE course op

• 数据种类:table → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.course_occupancy(course, cell: 'float' = 0.25, margin: 'float' = 2.0)(要直接调用实现,import drivecourse; drivecourse.course_occupancy(course, cell: 'float' = 0.25, margin: 'float' = 2.0);从台账取用则 opsdrive.get("course_occupancy"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.course_occupancy(...) 只返回声明的 out 类型 image2d 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.course_occupancy.raw(...),或直接调用 drivecourse.course_occupancy。

用法

将路线(要素或布局)落到占据栅格 (occ bool [row = y, col = x], extent) 上。

可行驶区域之外 = True(障害物)。网格以 margin 覆盖将 bounds 扩大 cell 后的范围, 在各 cell 中心做奇偶判定。extent = (xmin, xmax, ymin, ymax) 是网格恰好覆盖的范围(xmax = xmin + nx·cell),row 0 = ymin。占用率在 cell → 0 时收敛于 1 − 面积/网格面积(门槛)。

Raises ValueError: cell ≤ 0、margin < 0、course 形式错误。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 image2d 作为输入)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同类别(course)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

*Provenance: drivecourse.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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