course_s_curve — DRIVE course op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.course_s_curve(width=3.5, radius_outer=7.5, arc_fraction=0.375, entry=4.0, arc_pts=48)(要直接呼叫實作,import drivecourse; drivecourse.course_s_curve(width=3.5, radius_outer=7.5, arc_fraction=0.375, entry=4.0, arc_pts=48);從台帳取用則 opsdrive.get("course_s_curve"))

用法

曲線路線(S 形)：直線 E → 左弧(圓心角 2π·f)→ 右弧(相同)→ 直線 E。

外徑 R_o = radius_outer,內徑 R_i = R_o − w,中心線半徑 R_c = (R_o + R_i)/2。2 段弧在公切點處曲率方向反轉。多邊形是把中心線的取樣點沿法線方向偏移 ±w/2 而成(弧的取樣點嚴格落在外圓、內圓之上)。面積 = 2πf(R_o² − R_i²) + 2Ew。規格: A = 3.5, B = 7.5, C = 3/8 → params["regulation"]。

Raises ValueError: 寬、外徑不為正,R_o ≤ w(內徑 ≤ 0),arc_fraction ∉ (0, 1),E < 0, arc_pts 不是 1 以上的整數。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(course)

course_crank · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road · course_loop_bend

*Provenance: drivecourse.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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