commonroad op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("cr_drive"))
अपने driver (longitudinal IDM + pure pursuit) को CommonRoad planning problem पर चलाता है।
अनुदैर्ध्य: IDM (a_max, b_max, idm_T, s₀ = stop_margin), लक्ष्य = मार्ग का अंत-बिंदु (गोल lanelet का goal_inset बिंदु, जिसे रुका हुआ आगे का वाहन माना जाता है), stop_lines (मार्ग की चाप-लंबाइयों का क्रम, या "scene" देने पर lanelet की stopLine को मार्ग पर प्रक्षेपित किया जाता है; रुकने के बाद hold_s सेकंड में चल पड़ता है), मार्ग पर आगे की बाधाएँ (follow_obstacles, जिनका केंद्र मार्ग से follow_width के भीतर और आगे है)। इच्छित गति v₀ = min(v_cruise, मार्ग की सीमा, वक्रता की अनुमेय गति √(a_lat/|κ|); κ curvature_window m का चल-औसत है)। पार्श्व: दृष्टि-दूरी L_d = max(lookahead, k_v·v) वाला pure pursuit, δ̇ ∈ ±0.4। प्रत्येक step ks_step (RK4) है। horizon = step की संख्या (डिफ़ॉल्ट = गोल time_step अंतराल की ऊपरी सीमा − प्रारंभिक time_step)।
रिटर्न मान {"kind": "commonroad_run", "t", "time_step", "x", "y" (車両中心), "x_rear", "y_rear", "delta", "v", "psi", "u" (T−1, 2), "s" (中心の弧長), "s_front", "lat_err", "v_allow", "stops": [(time_step, s_front, kind, target_s)], "events", "route", "goal_reached", "goal_index", "params", "dt", "pp_id", "initial_time_step", "v_limit"}।
गेट: |a| ≤ max(a_max, b_max), 0 ≤ v ≤ v_limit, रुकने की रेखा से अग्र सिरा 0–1 m पहले रुकता है, cr_feasible feasible है, गोल तक पहुँचना।
Raises ValueError: scene / route अमान्य, pp_index परास से बाहर, गति की ऊपरी सीमा तय नहीं होती (न सीमा न v_cruise), प्रारंभिक स्थिति किसी lanelet में नहीं, stop_lines मार्ग से बाहर।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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