cr_drive_sweep — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("cr_drive_sweep"))

Verwendung

Regelbasierte Gap Acceptance: Probiert ein Gitter von Fahrerparametern der Reihe nach durch, beginnend mit dem sanftesten, und gibt die erste Fahrt zurück, die alle Gates besteht.

Gate = Ziel erreicht ∧ cr_feasible ∧ kein Hindernis laut cr_collision (Prüfung um margin vergrößert) ∧ keine Fahrbahnbegrenzung verletzt. grid hat die Form {"a_lat": (...), "lookahead": (...), "k_v": (...), "v_cruise": (...)} (Standard = a_lat 2.5→10, lookahead 5/8, k_v 0.6/1.0, v_cruise None). Andere kwargs gehen an cr_drive.

Rückgabe {"run" (通った走行 | None), "settings" (その母数 | None), "tries": [{"settings", "goal_reached", "feasible", "obstacle_collision", "boundary_violation", "first_collision"}], "n_tries"}. Besteht keine, ist run None (kein ValueError).

Raises ValueError: Schlüssel von grid außer den obigen, margin < 0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cr_drive_sweep — DRIVE commonroad op