cr_drive_sweep — DRIVE commonroad op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_drive_sweep"))

사용법

규칙 기반 gap acceptance: 운전자 모수의 격자를 온건한 순서대로 시도하고 처음으로 모든 게이트를 통과한 주행을 반환합니다.

게이트 = 목표 도달 ∧ cr_feasible ∧ cr_collision 에서 장애물 없음(margin 만큼 부풀린 판정)∧ 도로 경계 없음. grid 는 {"a_lat": (...), "lookahead": (...), "k_v": (...), "v_cruise": (...)} 형식(기본값 = a_lat 2.5→10, lookahead 5/8, k_v 0.6/1.0, v_cruise None). 다른 kwargs 는 cr_drive 로.

반환값 {"run" (通った走行 | None), "settings" (その母数 | None), "tries": [{"settings", "goal_reached", "feasible", "obstacle_collision", "boundary_violation", "first_collision"}], "n_tries"}. 통과하는 것이 없으면 run 은 None(ValueError 가 아니다).

Raises ValueError: grid 의 키가 위 이외, margin < 0.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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