commonroad op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("cr_feasible"))
kinematic feasibility (grader के solution_feasible जैसे ही विचार का 2nd implementation)।
प्रत्येक संक्रमण में दर्ज u से ks_step चलाया जाता है, और जाँचा जाता है कि अगली अवस्था से |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1], |Δψ| < tol[2] है या नहीं, u सीमा के भीतर है या नहीं (δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max], |a| ≤ a_max), और घर्षण-वृत्त a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² है या नहीं (ψ̇ = v/l_wb tan δ)।
रिटर्न मान {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}।
Raises ValueError: run cr_drive का नहीं है, tol 3 तत्वों वाला नहीं है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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