commonroad op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("cr_feasible"))
运动学可行性(与评分器 solution_feasible 思路相同的第二实现(独立实现))。
对每次转移,用记录的 u 运行 ks_step,检查与下一状态的 |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1]、|Δψ| < tol[2],u 是否在限制内(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、|a| ≤ a_max),以及摩擦圆 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max²(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。
返回值 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。
Raises ValueError: run 不是 cr_drive 的结果、tol 不是 3 个元素。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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