commonroad op• 데이터 종류: 없음 → any(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_synthetic"))
테스트·CI용 최소 CommonRoad 2020a XML을 문자열로 반환합니다.
tjunction: lanelet 100(직선 40 m, +x)→ 101(왼쪽 90° 원호, 중심선 반경 12 m)→ 102(직선 40 m, +y), 대향 lanelet 200 (100 의 왼쪽 이웃, −x 방향)에 대향차 1 대(8 m/s, 직사각형 4.5 × 1.8), 표지 274(speed_limit m/s)는 3 개 모두에, stopLine 은 100 의끝(교차로 앞), planning problem = (5, 0) 에서 v0 로 목표 lanelet 102·time_step [100, 200]·속도 [0, 15]. straight: 101 도 직선(3 개로 120 m). blocked: straight 의 101 중앙에 정지 장애물(충돌 게이트용). 차로 폭 3.5 m. 중심선의 길이 = 40 + 6π(≒ 18.85, 원호는 16 분할의 꺾은선) + 40(tjunction)/ 120(straight).
Raises ValueError: kind 가 SYNTHETIC_KINDS 이외, dt / speed_limit / v0 가 양수가 아님.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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