cr_synthetic — DRIVE commonroad op

• 資料種類:無 → any(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_synthetic"))

用法

以字串回傳用於測試與 CI 的最小 CommonRoad 2020a XML。

tjunction: lanelet 100(直線 40 m, +x)→ 101(左轉 90° 圓弧,中心線半徑 12 m)→ 102(直線 40 m, +y),對向 lanelet 200 (100 的左鄰,朝 −x)上有對向車 1 台(8 m/s,矩形 4.5 × 1.8),標誌 274(speed_limit m/s)設於全部 3 條,stopLine 位於 100 的終端(路口前),planning problem = 從 (5, 0) 以 v0 出發,目標 lanelet 102、time_step [100, 200]、速度 [0, 15]。straight: 101 也是直線(3 條共 120 m)。blocked: 在 straight 的 101 中央放置靜止障礙物(供碰撞門檻用)。車道寬 3.5 m。中心線長度 = 40 + 6π(≒ 18.85,圓弧為 16 等分的折線) + 40(tjunction)/ 120(straight)。

Raises ValueError: kind 不在 SYNTHETIC_KINDS 之中、dt / speed_limit / v0 不為正。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(commonroad)

cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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