commonroad op• 数据种类:无 → any(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("cr_synthetic"))
以字符串返回用于测试和 CI 的最小 CommonRoad 2020a XML。
tjunction: lanelet 100(直线 40 m, +x)→ 101(左转 90° 圆弧,中心线半径 12 m)→ 102(直线 40 m, +y),对向 lanelet 200 (100 的左邻,−x 方向)上有 1 辆对向车(8 m/s,矩形 4.5 × 1.8),标志 274(speed_limit m/s)设在全部 3 条上,stopLine 位于 100 的末端(交叉口前),planning problem = 从 (5, 0) 以 v0 出发,目标 lanelet 102、time_step [100, 200]、速度 [0, 15]。straight: 101 也是直线(3 条共 120 m)。blocked: 在 straight 的 101 中央放置静止障碍物(用于碰撞门槛)。车道宽 3.5 m。中心线长度 = 40 + 6π(≒ 18.85,圆弧为 16 段折线) + 40(tjunction)/ 120(straight)。
Raises ValueError: kind 不在 SYNTHETIC_KINDS 中、dt / speed_limit / v0 非正。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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