curve_speed_limit — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.curve_speed_limit(radius, *, side_friction: 'float', superelevation: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.81)(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.curve_speed_limit(radius, *, side_friction: 'float', superelevation: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.81);从台账取用则 opsdrive.get("curve_speed_limit"))

用法

在超高 i、横向滑动摩擦系数 f 的曲线(半径 R)上不向外侧滑出的上限速度 v = √(g R (i + f)/(1 − i f)) [m/s]。

将日本《道路构造令》解说中的 (2) 式 Z cos α − G sin α ≤ f (Z sin α + G cos α)(Z = G v²/(gR),i = tan α)对 v 求解得到的严格形式。若 i f ≥ 1(任何速度都不会向外侧滑),则为 inf。radius 也可以是数组(> 0)。

Raises ValueError: R ≤ 0、f < 0、|i| ≥ 1、i + f ≤ 0(即使静止也会向内侧滑)。

空输入(radius 为 0 个元素)会引发 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(lateral)

friction_circle_usage · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.