roverslip op• Data kinds: image2d × scalar × any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cvar_cost_map(dtm, cell: 'float', model, alpha: 'float' = 0.9, speed: 'float' = 0.05, s_max: 'float' = 0.9, soil_map=None, extrapolate: 'bool' = False) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.cvar_cost_map(dtm, cell: 'float', model, alpha: 'float' = 0.9, speed: 'float' = 0.05, s_max: 'float' = 0.9, soil_map=None, extrapolate: 'bool' = False) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("cvar_cost_map"))
digital terrain model (DTM) से, हर 8-neighbor edge का यात्रा समय [s] बनाता है, जिसे edge के slope (चलने की दिशा के अनुसार sign सहित) पर slip के CVaR_α से घटाया जाता है।
dtm (H, W) [m], cell [m]। किनारा (i, j) → पड़ोसी k का झुकाव θ = atan2(Δz, 水平距離), निराशावादी फिसलन ρ = CVaR_α(s(θ)) (θ ≥ 0) / CVaR_α(−s(θ)) (θ < 0), आवश्यक समय L / (v (1 − ρ)), L किनारे की 3-D लंबाई है। ρ ≥ s_max और परास से बाहर पर inf। extrapolate = False (डिफ़ॉल्ट) में, मॉडल जिस डेटा पर फ़िट किया गया उसके कोण-परास (x_range) से बाहर के झुकाव वाले किनारे भी inf होते हैं (अज्ञात ढलान से नहीं गुज़रा जाता) — गाउसी प्रक्रिया डेटा के बाहर पूर्व-औसत पर लौट आती है, इसलिए बहिर्वेशन कराने पर ढलान जितनी तीव्र हो, उतना ही "नहीं फिसलेगा" उत्तर देती है (गेट का जाल)। alpha = 0 हो तो औसत फिसलन (जोखिम-तटस्थ)। model 1 है, या soil_map (H, W के पूर्णांक 0..K−1) के साथ जोड़ी में K की list। रिटर्न मान {"cost": (8, H, W), "risk_slip": (8, H, W), "pitch": (8, H, W) [deg], "offsets": (8, 2), "worst_slip": (H, W) 8 方向の ρ の最大, "alpha", "cell"}। पार्श्व दिशा का झुकाव (पलटना, पार्श्व फिसलन) शामिल नहीं है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip
*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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