cylinder_fit_known_radius — DRIVE pegsim op

• 数据种类:points → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cylinder_fit_known_radius(points, r: 'float', axis_point, axis, iters: 'int' = 25) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.cylinder_fit_known_radius(points, r: 'float', axis_point, axis, iters: 'int' = 25) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("cylinder_fit_known_radius"))

用法

将已知半径 r 的圆柱拟合到 3-D 点云 (N, 3)：用 Gauss-Newton 求轴上的点(垂直于轴的 2 个自由度)与轴向(2 个自由度)。

从初值 axis_point、axis 出发,残差 = 到轴的距离 − r。返回: axis_point(3,)、axis(单位向量,保持输入方向)、rms、n。Raises ValueError: 点少于 5 个、r ≤ 0、axis 为零。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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