granular op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("datum_tilt_check"))
repose_angle_silhouette의 반환값(좌우 사면각과 지면 기울기)으로 기준면이 기울어져 있지 않은지를 판정합니다.
평평하지 않은 지면(datum)의 기울기 β 는 안식각에 더해진다(기존 체적 PoC 와 같은 함정). 전단형(z' = z + x tan β) 이면 좌우 사면은 atan(tan φ ± tan β), 카메라의 롤(회전형)이면 φ ± β —— 어느 쪽이든 좌우 차 ≈ 2β 이므로, 좌우 차가 warn_deg 를 넘으면 경보. 2 개의 모형은 1 차에서 다르므로(β = 5 도·φ = 30 도에서 왼쪽 사면이 33.62 대 35.00 도, 실측), 양쪽의 보정값을 반환하며, 어느 쪽을 쓸지는 지면의 유래(높이 맵의 datum 인지, 카메라의 기울기인지)로 정한다:
phi_shear_deg(tan 의 뺄셈, ground_deg 를 사용한다), phi_roll_deg(각의 뺄셈 = 좌우의 평균 그 자체), beta_shear_deg(좌우의 tan 차로부터 읽은 β = atan((tan L − tan R)/2)), beta_roll_deg(= 좌우 차 / 2). Raises ValueError: 항목이 없음 / 각이 범위 밖 / warn_deg ≤ 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_geodetic_height_frames — py -3.11 examples/poc_geodetic_height_frames.py
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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