diabolo_render — DRIVE `diabolo` op

• Datenarten: table × table → rgb

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import diabolo; diabolo.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("diabolo_render"))

Verwendung

Rendert 1 Frame des Diabolos per Raytracing (RGB float (H, W, 3), [0, 1]).

Form = 2 Schalen (Kegelschalen, außen rot, innen gelb) + Bodenplatte (dunkelgrau) + Achse. Marker an n_slots Stellen auf der Innenfläche der vorderen Schale (reflektierend = weiß, Attrappe = grau). center ist standardmäßig der Blickpunkt der Kamera, axis standardmäßig die zur Kamera zeigende Richtung. phase = Drehwinkel, gemessen von e1 im Körpersystem; omega [rad/s] und exposure [s] erzeugen die Drehunschärfe der Marker (Belichtungsmitte = Bildzeit, gemittelt über n_sub Punkte). Wird sticks = (2, 3) übergeben, werden auch Stäbe, Schnur (2 Stränge zur Achse) und blaue Markierungen an den Stabspitzen gezeichnet. ss × ss-Supersampling nur im umschließenden Rechteck des Diabolos (die Randabdeckung ergibt sich korrekt). noise = σ des pixelweisen Gaußrauschens (reproduzierbar über seed), blur_sigma = optische Unschärfe [px].

Raises ValueError: Form von cam / params, Achse null, ss / n_sub < 1, negatives Rauschen, negative Unschärfe oder Belichtung.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `rgb` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

Gleiche Kategorie (`diabolo`)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

diabolo_render — DRIVE diabolo op