granular op• 数据种类:scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.discharge_synth(D0: 'float', d: 'float', bulk_density: 'float', phi_deg: 'float', pitch: 'float', duration: 'float', n_frames: 'int' = 8, grid: 'int' = 256, C: 'float' = 0.58, k: 'float' = 1.4, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.discharge_synth(D0: 'float', d: 'float', bulk_density: 'float', phi_deg: 'float', pitch: 'float', duration: 'float', n_frames: 'int' = 8, grid: 'int' = 256, C: 'float' = 0.58, k: 'float' = 1.4, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("discharge_synth"))
合成高度图序列：粉体以 Beverloo 速率从圆孔 D0 落下，在下方堆积成休止角为 φ 的圆锥。
V(t) = W t / ρ_b、R(t) = (3 V / (π tan φ))^{1/3}。返回: frames(n_frames 张,(grid, grid) [m])、times [s]、W(真实速率 [kg/s])、masses(真实质量序列)。noise = 加到高度图上的高斯噪声的 σ [m] (代替距离传感器的噪声;地面也会抖动,因此体积在 0 处被截断而产生偏差 —— 用门来测量该偏差)。料堆超出格子时为 ValueError(不会悄悄截断体积)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate · spoon_tilt_critical
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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