env_render — DRIVE `env` op

• Datenarten: table × matrix × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("env_render"))

Verwendung

Rendert Sonne, Himmel, Schatten, Leuchten, Scheinwerfer, Nebel, Regen und Blendung in physikalischen Einheiten.

Returns

dict : color (lineares Kamera-RGB [0,1], komprimiert mit tone_map —— die Bildverarbeitung liest dies), display (sRGB-kodiert,

zur Anzeige, nur für Abbildungen), radiance (RGB-Leuchtdichte cd/m², linear), depth, label, face (wie driveworld.world_camera), shadow (bool, Pixel im Sonnenschatten), exposure (verwendeter Faktor), veil (Schleierleuchtdichte cd/m² (H,W)), illuminance (Beleuchtungsstärke der Fläche lx (H,W)).

ego_pose=(x, y, yaw) = Pose des Ego-Fahrzeugs mit den Scheinwerfern (2 Leuchten am Vorderende 2,25 m, links/rechts ±0,6 m, Höhe 0,65 m). Wird an shadow_cache ein dict übergeben, wird die Schattenkarte der Sonne wiederverwendet (solange sich Sonne und Welt nicht ändern).

Leere Eingabe (world ist ein leeres dict) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`env`)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

env_render — DRIVE env op