env_render — DRIVE `env` op

• 数据种类:table × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("env_render"))

用法

以物理单位渲染太阳、天空、阴影、灯光、前照灯、雾、雨和眩光。

Returns

dict : color(相机的线性 RGB [0,1],经 tone_map 压缩 —— 图像处理读取这个)、display(编码为 sRGB 的

显示用图,仅用于插图)、radiance(RGB 亮度 cd/m²,线性)、depth、label、face(与 driveworld.world_camera 相同)、shadow(bool,太阳阴影的像素)、exposure(所用倍率)、veil(光幕亮度 cd/m² (H,W))、illuminance(表面照度 lx (H,W))。

ego_pose=(x, y, yaw) = 装有前照灯的本车姿态(前端 2.25 m、左右 ±0.6 m、高 0.65 m 处 2 灯)。向 shadow_cache 传入 dict 时会复用太阳的阴影图(在太阳和世界不变期间)。

空输入(world 为空 dict)会引发 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`env`)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

env_render — DRIVE env op

用法