flow_from_depth_motion — DRIVE ttc op

• 資料種類:image2d × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.flow_from_depth_motion(depth, K, T_rel) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivettc; drivettc.flow_from_depth_motion(depth, K, T_rel) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("flow_from_depth_motion"))

用法

由深度影像與剛體運動得到真實光流：{"u", "v", "valid", "depth1"}(各為 (H, W))。

把像素的 3-D 點用 T_rel 移動後重投影,u = col₁ − col₀、v = row₁ − row₀。移動後跑到相機背後的點與沒有深度的像素為 valid = False(u, v 為 NaN)。depth1 是移動後的深度。用於給光流估計器評分的真值(與估計器相同的約定: (x, y) → (x + u, y + v))。

空輸入(depth 為 0 個元素)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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